《模块化机器人的惯性参数辨识研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《机器人惯性参数辨识的若干方法及进展》PDF+DOC 当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求，惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法，讨论了各种方法的优点和存在的问题；介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展；给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。...
2. 《基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法》PDF+DOC 提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法，这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型，推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型，分析了并联机器人的基惯性参数，提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则，并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例。...
3. 《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》PDF+DOC 对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍，基于能量模型，提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系，由最小二乘法实现参数辨识。应用这一方法在六自由度柔性关节机械臂上进行动力学参数辨识试验，验证了方法的有效性。...
4. 《利用牛顿—欧拉动力学识别机器人连杆惯性参数》PDF+DOC 基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤，其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性，进行动力学建模时，无需再对机器......
5. 《机器人末端臂惯性参数辨识的人工神经网络方法》PDF+DOC 分析了机器人操作臂末端连杆惯性参数辨识的原理及数学模型，提出了一种与传统神经网络问题不同的惯性参数辨识方法，使神经网络的结构与权值具有明确的物理意义，解决了获取样本难的问题。探讨了人工神经网络在系统参数辨识应用中的一般规律及优越性。惯性参数辨识方法简单、直观、运算量小，可应用基于传感器信号的机器人末......
6. 《可重构模块化机器人示教系统设计》PDF+DOC 设计一种通用型的可重构模块化机器人示教平台.采用基于开放式、分布式的控制平台，融合示教器人工示教功能和基于传感信息的自主示教功能，对示教系统的逻辑架构、控制策略、软件结构、以及示教运动模式进行分析与设计.该模块化机器人的示教系统既满足人工示教功能要求，又满足自主智能化示教的要求.最后通过对模块化机械......
7. 《模块化群体机器人构型分析与自组装控制》PDF+DOC 源于社会性昆虫的自组织原理，自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法，并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析，建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器......
8. 《基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别》PDF+DOC 基于机器人基座力传感器的输出信号，探讨了一种利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。通过理论推导，阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤；作为该方法的简化与补充，探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法。进行仿真计算，验证了该方法的正确性。......
9. 《基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法》PDF+DOC 针对工业机器人结构设计及动力控制中，在比现有方法少用了基座力传感器的基础上，充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-Eu ler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础。...
10. 《基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别》PDF+DOC 文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号，利用连杆的重力作用，识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤，推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式。虽然该方法仍属于解体识别法，但该方法计及了机器人的关节，识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性，克服了传统解体识别......