《VFF~+:改进的虚拟力场移动机器人避障算法》PDF+DOC
作者:张玉堂,邓鲁华,宗光华
单位:中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所
出版:《工业控制计算机》2007年第05期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFGYKJ2007050140
DOC编号:DOCGYKJ2007050149
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分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点,设计了动态栅格法表示环境信息,使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息,使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息,与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证,改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。
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