《新型5自由度并联机床运动学自标定研究》PDF+DOC
作者:高建设,程丽,赵永生
单位:中国兵器工业集团第210研究所
出版:《计算机集成制造系统》2007年第04期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSJJ2007040170
DOC编号:DOCJSJJ2007040179
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为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的±;0.06 mm提高到±;0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的±;0.43mm提高到±;0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的±;0.94 mm提高到±;0.07 mm。该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础。
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