作者：李新德,黄心汉,王敏 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2007年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2007030600 DOC编号：DOCJSYJ2007030609 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合算法DSmT(Dezert-Smarandache Theory)，在实验的基础上，结合Sonar测量的基本特性，对静态结构化环境建模，并构造了广义基本信度赋值函数，利用经典DSm融合规则，融合每个栅格的声纳冗余信息，计算栅格占用的Bel。最后，以Pioneer II移动机器人作为试验平台，并在线对小型环境进行了3D栅格占用信度分布地图创建，其俯视图与实际2D地图中的物体外观轮廓及所在位置进行比较，其比较结果充分验证了算法的有效性，为进一步研究应用基于折扣理论的DSmT解决异类或同类非可靠多源信息融合，基于Hybrid DSmT的动态环境地图创建，以及多机器人联合创建地图和自定位奠定了坚实的基础。

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