作者：殷杰,齐飞,鞠峰,陈柏 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2018年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2018060020 DOC编号：DOCJDGC2018060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对介入手术导管机器人绳索运动过程中存在非线性摩擦力的问题，对滑轮-绳索系统传动特性进行了研究，利用经典Capstan方程对传动过程中绳索受力进行了分析，建立了摩擦力与包角的函数关系，并根据Power法则分析了摩擦力与材料接触特性的关系；利用拉力传感器对传动过程中绳索的输入力和输出力进行了测量，并通过改变包角大小对绳索系统摩擦力进行了实验，分析了传动模型的准确性。研究结果表明：滑轮绳索系统运动过程中摩擦力大小与包角及材料的接触特性有关，当采用高分子材料作为驱动绳索时，考虑到粘弹性变形，绳索受到的摩擦力较小，系统传动效率可到达90%，保证了力控制的精度。

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