作者：吕值敏 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2018年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2018090240 DOC编号：DOCDPJY2018090249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本系统以STM32F103单片机为主控制器，采用LDC-1000金属传感器模块和MPU-6050陀螺仪作为钢珠识别及方向检测，构建完整的管道钢珠运动检测系统。STM32F103单片机以ARM Cortex-M3为核心编程器，通过LDC-1000金属传感器采集钢珠的数量信息，并经MPU-6050陀螺仪检测运行方向，采用卡尔曼滤波融合算法获取管道角度和角速度，最终由LCD-ILI9325显示屏显示数量、角度及钢珠滚动的方向。

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