《基于激光测距雷达的室外移动机器人定位》PDF+DOC

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2. 《移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模》PDF+DOC 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题，建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型，对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中，根据激光雷达原始数据存在的误差，建立了激光雷达的观测误差模型，并根据环境特征和机器人的相对位置关系，建立了移动机器人观测模型.最后，结合里程计和激光......
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6. 《一种鲁棒的室内移动机器人定位方法》PDF+DOC 该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题，提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境，并提取环境中的墙角作为几何特征，通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法，实验结果表明该方法是鲁棒的。...
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10. 《一种同时定位与地图构建的仿真系统》PDF+DOC 基于近年来流行的移动机器人同时定位与地图构建的方法，提出了一种仿真系统，详细地描述了系统的定义模型结构和运行方式流程。系统中采用了一种基于线性特征的环境地图描述方法。仿真系统中算法设计独立，扩充性好，仿真功能强大，方便了机器人定位算法的研究，为算法的实际运用奠定了基础。...