《深海履带机器车的实时导航和避障》PDF+DOC

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4. 《自行小车避障的设计与实现》PDF+DOC 本文对自行小车的避障系统进行了研究，主要包括环境感知模块，中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法，将小车、障碍物、目标点简化为一点，在行驶过程中通过对障碍物距离及相对位置的探测，来实现局部路径规划，得出相应的避障路径，使小车顺利通过障碍物。通过对避障行为的研究，无论是软硬......
5. 《移动机器人路径规划方法研究》PDF+DOC 移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。...
6. 《未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制》PDF+DOC 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题，设计了一种分层的模糊控制器，用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先，每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中，产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些......
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