《基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究(英文)》PDF+DOC
作者:李旭,张为公
单位:北京仿真中心;中国仿真学会
出版:《系统仿真学报》2007年第18期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFXTFZ2007180180
DOC编号:DOCXTFZ2007180189
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为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法。详细推导并建立了组合系统的滤波模型。仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性。即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息。
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