作者：赵一兵,王荣本,李琳辉,郑可勤,张如高 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2007年第26期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2007260510 DOC编号：DOCJSGG2007260519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 月球环境感知是月球车自主导航的关键，月表石块将成为月球车行驶的主要障碍物之一，而依靠单一传感器获取障碍物信息都有局限性。充分利用单目视觉与激光雷达的优势资源，建立传感器信息融合系统。首先，基于模式识别理论的Fisher准则函数二值化CCD图像，并采用阈值面积消除法滤掉小面积区域，再根据8连通判别算法对石块进行标记后，对二值图像分别进行水平和垂直投影变换，画出石块的矩形区域。然后，利用激光雷达的面扫描功能实现融合系统的标定，再基于图像信息确定线扫描的初始位置并进行线扫描，获得障碍目标的三维数据并对其进行中值滤波和聚类分析，进而求取石块的距离、宽度及大致形状信息。

    📙 相关资料

    1. 《智能驾驶汽车传感器介绍及布置》PDF+DOC 介绍了智能驾驶汽车各环境感知传感器的特点，举例说明了在特殊场景下的安全隐患，并重点讲解了毫米波雷达在整车上的布置要求，为环境感知传感器在其他车型上的布置提供参考。...
    2. 《无人驾驶汽车环境感知技术综述》PDF+DOC 无人驾驶汽车的相关技术一直是当今科学技术研究中的重中之重，它对国防、科学技术的发展以及整个社会的经济都有重要的影响作用。无人驾驶汽车的相关技术涉及了很多知识，需要大量专业人才为之奋斗。其中，环境感知技术就相当于无人驾驶汽车的眼睛，将影响着整个无人驾驶汽车的安全性和稳定性，因此，本文主要分析了当前国内......
    3. 《无人驾驶中的核心传感器系统分析》PDF+DOC 无人驾驶的关键在于利用传感器进行车辆周边环境的判断，不仅是静态障碍物，而且还有移动的车辆和人，动态障碍物大多利用激光传感器进行检测。技术路线主要包括以特斯拉为代表的视觉主导的多传感器融合方案，以及以谷歌Waymo为典型代表的低成本激光雷达为主导的两种方案。本文进行了分类讨论，并根据现状探讨了发展趋势......
    4. 《无人驾驶汽车环境感知技术分析》PDF+DOC 随着当前社会经济的不断发展，科学技术水平得到了全方位的提升，并且应用范围也变得越来越广泛。当前科学技术最为重要的研究课题之一当属无人驾驶技术，因为此项技术能够从根本上进一步推动我国国防以及社会经济的进步，因此显得尤为重要。无人驾驶汽车技术包含多方面内容，无人驾驶汽车技术最为重要的组成技术就是环境感知......
    5. 《激光雷达与自动驾驶的产业化之路》PDF+DOC 随着人工智能技术的突破性发展与完善，全球各大领域正迎来前所未有的变革机遇，其中，为人们出行提供便捷的汽车行业，正以全新的姿态融入人工智能的发展中，而自动驾驶俨然已成为汽车行业的未来。在自动驾驶中，各类传感器、高精度地图、GPS等都是不可绕过的话题，而其中的激光雷达更是扮演了相当重要的角色。长久以来，......
    6. 《一种自动驾驶车的环境感知系统》PDF+DOC 我们提出了一种自动驾驶车辆环境感知方案，此方案支持车辆在特定路况的自动驾驶功能，方案中采用毫米波雷达实现障碍物距离、速度及方位探测；采用摄像头实现车道线及车辆识别；应用激光雷达实现道路边沿及其他障碍物目标探测，通过超声波雷达感知车辆近距离目标，通过GPS/IMU实现车辆的精准定位，此方案通过实车验证......
    7. 《基于激光雷达的机器人智能导航系统研究》PDF+DOC 高精度、高效率以及安全运行是机器人导航系统研究的核心，激光雷达传感器可实现远距离、非接触式的环境感知。深入探讨机器人智能导航课题，设计一种基于激光雷达的机器人智能导航系统，智能导航系统中激光雷达模块将激光传感器感知的环境数据建立为激光雷达测量模型，计算机器人附近障碍物的位置数据，并传输至规划决策模块......
    8. 《增强单目视觉的标定与避障实验分析》PDF+DOC 基于单目视觉的导航需要通过平移产生视差才能获取物体深度，且精度偏低。采用单目摄像机和激光雷达融合，将激光雷达和单目相机坐标映射统一后，然后运用罗德里格矩阵联合加之选权迭代的方法形成三维彩色图像模型，通过微分修正得到了无缝的深度图像，并设计了camlidar算法作局部避障。在完成摄像机相关标定后，对采......
    9. 《移动机器人红外避障和单目视觉跟踪的研究》PDF+DOC 介绍了移动机器人的避障规则和单目视觉的运动人体跟踪。通过对红外传感器的信息进行采集，根据多传感器信息设计避障规则，通过人体建模，利用很简单且实用的方法实现单目摄像头对人体识别和跟踪。该系统在实验中取得较好的效果。...
    10. 《除冰机器人的多传感器融合障碍测距方法研究》PDF+DOC 障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一。针对220kV输电线路除冰机器人的结构特点，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的障碍物距离信息融合检测方法。首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构，建立了障碍物信息融合系统模型。然后根据障碍物信息状态模型的非线性特点，对传感器获取......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。