作者：晏祖根,孙立宁,詹华群 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2007年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2007110090 DOC编号：DOCZGJX2007110099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了基于偏摆误差实时补偿的高速高精度机器人系统的组成及工作原理，讨论了机器人的偏摆误差检测原理，设计了电容式偏摆误差检测传感器和基于双层平行板弹性铰链结构、PZT直接驱动的微驱动补偿工作台。实验结果表明，采用微动工作台实时补偿宏动工作台直线运动的偏摆误差，可使机器人的运动性能得到较大提高。

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