作者：王随平,魏炜,陈勇 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2007年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2007080110 DOC编号：DOCJZCK2007080119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 考虑到深海底的复杂、未知工作环境，在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法，该方法使用一种修正的长基线水声定位系统，采用自适应卡尔曼滤波算法，融合由长基线水声定位系统对集矿机位置的测量值和通过多普勒测速仪等其他传感器的测量值间接得到的关于集矿机位置的推测值，得出某时刻集矿机位置的最优估计；此方法适合集矿机在复杂未知的深海底环境中实现自主导航与定位任务；仿真和试验结果印证了此方法的有效性。

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