作者：马平,肖全,邝锦祥,张智阳 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2017年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2017120180 DOC编号：DOCDPJY2017120189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高3C产品的自动化生产效率，以STM32F407ZGT6单片机为系统控制器核心，对磁敏传感器组寻迹的滚筒式AGV设计了16位磁敏传感器的阵列布置形式，并根据此形式以及磁导引滚筒式AVG的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法，即分段模糊PI控制算法，以适应AGV小车在直行、转弯和停车三种状态下存在的位置偏差和角度偏差的控制。运用Matlab软件中Simulink模块搭建模糊控制器的仿真模型，对AGV的轨迹跟踪进行仿真，并进行了实际行走测试。AGV行驶时路径偏差保持在8mm以内，可保证AGV稳定准确地跟踪预设路径，且具有较强的鲁棒性。

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