作者：张锐,茅旭初,马靖 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2007年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2007010190 DOC编号：DOCJZCK2007010199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无轨化台车货架的结构和移动方式，对基于OpenGL的自导航台车三维运动仿真及其直行控制算法进行了研究；在三维运动仿真中，提出了基于Visual C++平台应用OpenGL的具体实现方法；在直行控制算法部分，研究了台车的受力情况，得出台车的偏转原理以及台车的偏移表达式，提出了直行控制的电机频率控制算法，并在仿真和仓储现场得到了验证，使台车沿着地面铺设的磁导线直线行走；可以作为利用Visual C++的OpenGL实现三维运动仿真的参考，也可以作为一种对立体式仓储式台车的自导航的控制方法。

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