作者：陈东良,孟庆鑫,王立权,郝欣伟,罗红魏 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2007年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2007020210 DOC编号：DOCCGQJ2007020219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对二十四自由度仿生机器蟹研制过程中面临的复杂障碍环境行走的问题，给出应变梁结构的蟹足力觉检测与反馈系统，该传感器采用了梁式应变计，与蟹腿集成为一体，将应变力变换为电信号，经放大器、A/D转换器等信号处理后送入FPGA实时解耦、计算，将X，Y，Z轴的力觉信号通过485总线传到上位机，上位机中建立了机器蟹足与障碍物接触的力觉模型，使机器蟹能够判断障碍物的概况。实验结果表明：该系统测量精度达到了4.5%，响应时间为50μs，能够有效地感知障碍物情况。

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