作者：刘立君,戴鸿滨,高洪明,吴林 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2007年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2007120150 DOC编号：DOCHJXB2007120159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 焊缝辨识是遥控焊接前提条件之一，以往焊缝辨识主要以图像传感方面研究内容较多，从力觉角度研究焊缝辨识内容较少。由于在六维力传感器前端装有探针，六维力传感器随着焊接机器人进行空间运动，探针的重量对力传感器六维力产生影响，影响焊缝辨识，为此在x-z，y-z平面内，不与焊缝接触时，测试六维力空间变化值，从而确定空间变化六维力盲区。焊缝辨识时六维力传感器与焊缝接触，需要确定引导焊缝辨识六维接触力阈值。并在上述力传感器焊缝辨识六维接触力标定技术的基础上，进行焊缝辨识效率试验。结果表明，力觉焊缝辨识较手工焊缝辨识效率提高60%左右，为快速、准确的焊缝辨识提供条件。

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