作者：许晓东,黎建军,孙卫红,杨彩霞 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2018年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2018010130 DOC编号：DOCJZCK2018010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 非开挖技术敷设的管道往往深度较大，常出现穿越河流和湖泊的情况，向管道探测提出更大挑战；设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统，完成管道坐标的检测、存储与显示；检测器以STM32为控制核心，以MEMS惯性传感器和里程轮为数据采集单元；存储的数据由MATLAB读取并进行三维显示；重点阐述系统组成和惯性导航基本原理；针对惯性传感器随机噪声影响定位精度的问题，利用卡尔曼滤波算法对姿态信息进行最优估计；在15m长的管道内进行两组检测实验，验证磁场对系统检测精度是否产生影响，3个轴向的最大的测量偏差为0.64m；结果表明，该系统可以为地下管道管理提供一种有效的位置检测手段。

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