作者：张世辉,孔令富,刘天洋 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2007年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2007030090 DOC编号：DOCJQRR2007030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计并实现了一种新的面向并联机构的雕刻刀具系统.整个系统主要集成了主轴—刀具子系统、工件平台及多传感器子系统、电气控制子系统等部分.通过所设计的刀具系统与并联机器人的有机结合，实现了汉字的雕刻及雕刻过程中力/力矩信息的实时监控，验证了其可行性和有效性。

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