作者：张可欣,张帅,廉宪坤,马志鹏,宋月鹏,高东升 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2017年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2017110170 DOC编号：DOCGLJH2017110179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼飞行器结构简单且对称，灵活性强，成本低廉，性能卓越等优点，基于STM32F407的飞行模块和空气动力学与飞行运动学的理论计算分析，设计一台具有自主巡航检测功能的四旋翼飞行器，用于果园信息的采集和传递。本设计主要由飞行控制、电源、电机驱动、高度测量、摄像、数据采集与传输等6大模块组成。采用PID飞行控制策略作为本设计的控制方法，调整飞行姿态使之更稳定；同时搭载多种传感器采集果园田间信息，并基于ZigBee与GPRS无线传感网络完成最终的数据采集和传输，最终实现飞行器的自主飞行与信息的监测和传递。

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