作者：方少吉,王丽荣,朱计华,庞永杰 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2007年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2007020100 DOC编号：DOCJQRR2007020109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上，探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障，这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障，则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性。

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