作者：洪晔,边信黔 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2007年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2007010070 DOC编号：DOCCGQJ2007010079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述，并预测动态障碍物的速度，保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物，达到航行要求。最后，通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证。

    📙 相关资料

    1. 《自行小车避障的设计与实现》PDF+DOC 本文对自行小车的避障系统进行了研究，主要包括环境感知模块，中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法，将小车、障碍物、目标点简化为一点，在行驶过程中通过对障碍物距离及相对位置的探测，来实现局部路径规划，得出相应的避障路径，使小车顺利通过障碍物。通过对避障行为的研究，无论是软硬......
    2. 《智能体路径规划算法研究综述》PDF+DOC Agent路径规划指的是智能体在运动的过程中构成路径的策略。从Agent的传感器获取到的障碍物信息为动静的角度来看，路径规划有两种规划方式，一是智能体处于静态环境下的路径规划，二是智能体处于动态环境下的路径规划。该文对近年来的路径规划算法进行相比较，指出未来路径规划的研究方向和趋势。...
    3. 《基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究》PDF+DOC 为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障，提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法，并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相对位置，并设计一个复合模糊控制器根据虚拟传感器提供的信息实时控制机器鱼的运动。仿真......
    4. 《传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用》PDF+DOC 评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 ，详细介绍了传感器的选择及多传感器信息融合技术 ，并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向...
    5. 《无人机自主驾驶障碍物感知技术研究》PDF+DOC 通过梳理自主驾驶障碍物感知现有技术，分析了基于超声波、红外、激光、雷达、视觉、电场及融合传感器的主要工作原理，对几种典型传感器的障碍物感知精度及适用范围进行了分析总结，认为将多类型传感器进行融合以获得高精度避障是未来无人机避障方案的主流研究方向。...
    6. 《移动机器人路径规划方法研究》PDF+DOC 移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。...
    7. 《基于红外传感器的仿生机器鱼自主避障控制》PDF+DOC 提出了一种集成多个红外传感器、具有避障能力的仿生机器鱼的设计及实现；根据避障任务的要求，设计了仿生机器鱼的8种基本运动，给出了一种智能控制方法用于仿生机器鱼的避障控制，实验结果表明了这种方法的有效性。...
    8. 《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC 针对人工势场法的死点问题和较为复杂的局部障碍物环境，采取模糊逻辑与改进的人工势场相结合的方式，提出了一种结合模糊控制器与人工势场算法的并行避障处理结构。依据静态目标点位置与多路超声波传感器返回的障碍物距离信息，实行稳定环境的人工势场路径规划与危险环境的模糊控制，使移动机器人能够到达预定目标点。在Mo......
    9. 《基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航》PDF+DOC 综合虚拟力场法和栅格法的优点，研究了移动机器人的导航和避障的问题。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点，它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。仿真结果表明，该方法具有良好的可行性和有效性。...
    10. 《基于多传感器的绕动态障碍物的线路规划算法研究》PDF+DOC 通过对几种常见的自主式移动机器人绕静态障碍物的线路规划算法研究，改进了线性探索法，基于多传感器信息融合技术，提出了一种绕动态障碍物的线路规划算法。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。