作者：谢清华,谷安,但春华 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2007年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2007020150 DOC编号：DOCJDTH2007020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种新型机器人触须传感器。它基于啮齿类动物触须的工作机制，以PSD为敏感元件，测量触须接触物体时根部产生的微小位移量。在PSD信号处理上，提出了以软件算法代替信号调理电路中的四则运算部分，有效地提高了系统的精度和稳定性。实验结果表明：触须根部位移量的大小与接触物的距离成反比，而两者的方向角越小位移量变化就越快，由此可以获得接触物的位置信息。

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