作者：尚振东,李云峰,邓效忠,李立勇 单位：中国振动工程学会;上海交通大学;上海市振动工程学会 出版：《振动与冲击》2007年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDCJ2007120320 DOC编号：DOCZDCJ2007120329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机械手软抓取功能的实现，关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件，将被抓物体相对机械手爪的滑动，转化为电信号，进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动，引起弹性体的微振动。基于振动理论、动力学理论、光照度理论和弹性形变理论，推导出被抓物体相对机械手爪的滑动加速度与光电器件的输出电压的微分成线性关系，进而建立滑动程度判别模式。通过滑觉传感器、力传感器、位置传感器等的信息融合，建立模糊控制系统，实现了电液伺服机械手的软抓取。

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