作者：刘建华,周思跃 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2007年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2007050290 DOC编号：DOCJDGC2007050299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了在灵巧手动力学研究领域提供更多的研究工具，根据真实三维指尖力传感器的原理，运用力传感器弹性体建模的方法，构造了虚拟指尖力传感器的模型。为了求解力传感器模型的弹性体变形量，采用了一种动力学方程数值积分方法。该虚拟指尖力传感器，通过在机器人灵巧手虚拟现实遥操作平台上的运用，实现了对抓取滑动的判断，并验证了模型的精度。最后，基于滑动的判断，系统确定了一种抓取策略，针对虚拟环境中灵巧手的自主抓取问题进行了有益的探索。

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