作者：张辉,王耀南,彭金柱 单位：湖南大学 出版：《湖南大学学报(自然科学版)》2008年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHNDX2008060080 DOC编号：DOCHNDX2008060089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法，它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅，通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构，给出了清洗机器人的机械与电气结构，在此基础上，为实现机器人的高效清洗，设计了机器人的分布式控制系统，提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法，建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构，通过BP学习算法进行神经网络训练.最后，仿真实验表明：提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法，非常适用于水下环境的清洗控制。

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