作者：张芳,刘广璞,潘宏侠,高强 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2008年第34期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2008341190 DOC编号：DOCWJSJ2008341199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了缩短惯性平台的调平时间提高调平的精度，本文首先建立了平台的数学模型，在此基础上建立了基于PID(Propor-tional-Integral-Derivative)神经元网络控制的平台调平系统，该系统主要由水平传感器、PID神经网络控制器、D/A和A/D转换模块、变频器和电机组成，四条支腿同时升高调平。仿真结果表明，在x方向和y方向水平偏差角度分别不超过2&#176；时，调平时间小于50s，调平精度小于2，调平过程中平台稳定，无虚腿现象，实现了机电式四点调平。经过长期使用，系统运行稳定，可靠性高。该控制器可应用于不同的调平系统中。

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