《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC
作者:郭剑辉,赵春霞,石杏喜
单位:中国仪器仪表学会
出版:《仪器仪表学报》2008年第11期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFYQXB2008110060
DOC编号:DOCYQXB2008110069
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数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。
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