作者：尤波,田朋,丁亮,高海波 单位：哈尔滨理工大学 出版：《哈尔滨理工大学学报》2018年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLGX2018020080 DOC编号：DOCHLGX2018020089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在外太空复杂的未知环境下，星球探测车如何以尽可能短的路径安全的行驶到目标位置是探测车完成探测任务的前提条件。针对此问题，提出了一种探测车在复杂地形环境下的运行方式选择策略，此策略采用多种传感器实时检测车体运行周围障碍物信息和车体运行参数的方法，对车体进行避障或是越障运行方式进行判断选择，在越障的同时检测车体姿态角度、加速度和驱动电机电流的变化情况以对车体运行的安全性进行判断。此策略增加了探测车自主运行的灵活性，可在保证车体运行安全的前提下减少探测车的行驶路径。

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