作者：孟庆浩,李飞,张明路,曾明,魏小博 单位：中国自动化学会;中国科学院自动化所 出版：《自动化学报》2008年第10期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMOTO2008100100 DOC编号：DOCMOTO2008100109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《主动嗅觉研究现状》PDF+DOC2006年第01期 孟庆浩,李飞 《时变流场环境中机器人跟踪气味烟羽方法》PDF+DOC2009年第10期 李吉功,孟庆浩,李飞,蒋萍,曾明 《机器人仿生嗅觉研究现状》PDF+DOC2010年第06期 路光达,张明路,张小俊,陈枭 《主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究》PDF+DOC2013年第02期 贺宁,杨建华,陈立伟,曹晓欢

    • 给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略.将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向.蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大；逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率.为正确判断转移方向，蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑.在源头确认方面，本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法.仿真表明，本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟制环境，且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡，另外可最终确认源头位置。

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