作者：李瑞峰,赵立军,靳新辉 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2008年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2008S10390 DOC编号：DOCHZLG2008S10399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC2011年第11期 孙红新,叶小岭,胡凯 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《基于自由空间中线法提取构建拓扑地图》PDF+DOC2013年第04期 苏丽颖,宋华磊 《基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位》PDF+DOC2019年第05期 龚学锐,闵华松 《未知环境下的移动机器人环境建模研究》PDF+DOC2012年第03期 徐立,李慧萍,郭静霞 《基于D-S信息融合的水下机器人地图构建》PDF+DOC2012年第03期 朱大奇,李伟崇,颜明重 《未知环境下的机器人地图构建研究》PDF+DOC2011年第21期 徐立,苗玥,王晓芹 《智能机器人系统中局部环境特征的提取》PDF+DOC2003年第03期 洪伟,田彦涛,董再励,周淼磊 《基于光电传感器的移动机器人局部定位系统》PDF+DOC2010年第03期 张学民,陈西平,宋述稳 《基于EKF的移动机器人RFID定位系统研究》PDF+DOC2009年第06期 郭建明,周华,刘清

    • 针对里程计和超声波传感器构建地图时由于累积误差易造成的地图扭曲失真，引入红外定位传感器作为绝对路标信息，生成全局拓扑地图，并在此基础上利用贝叶斯理论进行局部栅格地图的构建，混合地图减小了里程计的累积误差，提高了地图的稳定性.在此栅格地图中，采用改进的粒子滤波器进行定位，基于大权值粒子及周围空间描述机器人位姿置的概率更大的思想，提出了大权值自适应算法，较好地解决了传统粒子滤波器迭代过程中的退化问题.实验结果表明，在250 cm&#215；500 cm的区域内，绝对路标栅格定位方法能够准确生成地图，改进的粒子滤波器的定位误差小于2 cm。

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