《基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位》PDF+DOC

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2. 《基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法》PDF+DOC 快速获取自身相对于外部世界的位置和姿态是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文将经典霍夫(Hough)变换引入移动机器人自定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型(全局地图)在Hough空间进行匹配和比较，更新机器人的位置信息，并用EKF法将此信息与里程计测得的位置信息进行数据融合......
3. 《基于近红外视觉的机器人室外定位系统》PDF+DOC 在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下，针对机器人室外导航任务，提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明，利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标，并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据，从而实现机器人自定位.实验证明，该方法消除了室外大范围导航时光照变......
4. 《移动机器人定位模型的方法研究》PDF+DOC 移动机器人处于某种环境时，首先需要确定自己的位置，然后根据位置信息，来执行相关的指令，从而完成自身的任务，精确的位置信息则为机器人执行后续任务(例如自主导航和控制决策)提供必要的工作条件。因此，对移动机器人的定位方法的研究以及对现有定位算法的改进具有非常重要的意义。本文提出了一种采用里程计推算机器人......
5. 《基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法》PDF+DOC 针对轮式仓储物流机器人的自主定位问题，提出了一种基于视觉信标和里程计数据融合的室内定位方法。首先，通过建立相机模型巧妙地解算信标与相机之间的旋转和平移关系，获取定位信息；然后，针对信标定位方式更新频率低、定位信息不连续等问题，在分析陀螺仪和里程计角度误差特点的基础上，提出一种基于方差加权角度融合的方......
6. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
7. 《基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪》PDF+DOC 提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法，解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪，里程计的原理，建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性和定位的精度。仿真结果表明此算法能够比较精确地估计出机器人的位姿以及动态目标在......
8. 《室内移动机器人的定位技术研究》PDF+DOC 为寻找在空间中智能定位一个移动机器人的解决方案，开发了用于移动机器人定位的各种系统、传感器和技术，及相关的移动机器人定位技术。定位系统包含五个类别：里程计、惯性导航、主动信标、全球定位系统、地标导航，讨论了每个类别的特征，给出了每个类别的现有技术示例，提供了一套完整的实际测量结果，包括距离和位置的估......
9. 《基于信息融合和卡尔曼滤波的移动机器人定位技术》PDF+DOC 移动机器人的定位是实现机器人自主导航的一项关键研究内容。卡尔曼滤波是实现准确的机器人自主定位的首选方法之一，然而，它主要是以线性状态模块和测量模块为基础，但实际中许多的物理系统常常是用非线性系统方程式来描述。为了提高这种情况下的定位精度，本论文提出一种基于多平台下传感器融合和卡尔曼滤波的移动机器人精......
10. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......