作者：袁杰,崔壮平,罗华,陈清 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2015年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2015110220 DOC编号：DOCYBJS2015110229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决柔性长臂架容易产生振动，从而导致机械施工效率低下的问题，文中提出了一种能够实时测量臂架振动的多传感器系统和方法，并能有效应用于臂架抑振控制。文中介绍了该套系统的总体结构和硬件框架，详细阐述了振动测量多传感系统的组成，提出了适用于该系统的用于消除陀螺仪零点漂移的卡尔曼滤波方法，针对于振动测量容易产生累计误差的问题，提出了一种用于得到末端实时角度变化的多传感器融合方法，并推导出了适用于柔性长臂架的振动模型以及用于数据平滑的方法。通过实验可以发现，采用卡尔曼滤波之后，能大大消除陀螺仪噪声信号，与文中提出的多传感融合方法结合能准确测量到臂架末端振动。

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