作者：张展宇,黄亚楼,李超,康叶伟,孙凤池 单位：华东计算机技术研究所;上海计算机学会 出版：《计算机工程》2008年第19期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJC2008190680 DOC编号：DOCJSJC2008190689 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展》PDF+DOC2010年第04期 孙凤池,黄亚楼,康叶伟 《无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第05期 海丹,李勇,张辉,李迅 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 温丰,柴晓杰,朱智平,董小明,邹伟,原魁 《SLAM仿真系统在智能移动机器人中的应用研究》PDF+DOC2009年第04期 崔超,吕丹,郑晓东 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC2016年第04期 段锁林,谈刚,周玉勤,朱海勇 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪》PDF+DOC2017年第03期 苑晶,李阳,董星亮,黄亚楼 《多传感器融合改进的机器人定位决策》PDF+DOC2011年第10期 唐骥锋,刘国栋

    • 实现单目视觉同时定位与建图(SLAM)仿真系统，描述其设计过程。该系统工作性能良好，其SLAM算法可扩展性强，可以精确逼近真实单目视觉SLAM过程。以方便SLAM算法的研究为目标，提供了大量辅助记录、观察和分析实验结果的功能，有助于实验的复现和不同算法效果的对比研究。

    📙 相关资料

    1. 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC 低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息，通过因式分解求解多幅图像的空间关系；利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似，以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在M......
    2. 《基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展》PDF+DOC 同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提，视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视，本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状，对已有的典......
    3. 《无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题，在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(W SN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子，通过对粒子及其权重......
    4. 《基于单目视觉的SLAM算法研究》PDF+DOC 利用一种新型的人工路标系统-MR二维码，提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法.首先介绍了MR二维码系统，然后在对机器人运动模型和视觉传感器观测模型进行分析和验证的基础上，给出了一种实用的里程计位置估计误差模型.机器人移动过程中，利用扩展卡尔曼滤波器对视觉信息与里程计信息进行融合.在室内环境下进行......
    5. 《SLAM仿真系统在智能移动机器人中的应用研究》PDF+DOC 为实现机器人的自主导航，采用了SLAM三层结构的仿真模型，通过对产生环境地图和实体对象程序的设计，并采用面向对象的设计方法，模拟了一种基于MATLAB的SLAM仿真系统，借助于对内部和外部传感器的数据采集文件的模拟应用，同时完成了机器人的定位和环境地图的构建。...
    6. 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题，就扩展卡尔曼(EKF)算法所存在的缺陷即不适合大范围环境及密集环境等特征数量较大的场合，提出了一种改进的EKF-SLAM算法；它在扩展卡尔曼(EKF)算法上采用Rao-Blackwellise的分解思想-分解估计构架，将SLAM问题分解为路径估计和......
    7. 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC 移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域中的热点问题，基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述，本文针对这一问题进行了详细介绍。此外，阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法；重点探讨了扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和矩阵奇异值分解(SVD)......
    8. 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC 基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高，但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的Rat SLAM系统，通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正，在静态环境下具有一定的鲁棒性，但在复杂场景里，如移动障碍物的出现，视觉里程计会提取到错误的速度等姿态信......
    9. 《基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪》PDF+DOC 区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究，提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法，及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先，利用视觉信息检测运动目标，并提取其视觉特征；然后通过单目视觉深度提取算法，获取目标的运动特征；接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习，实现对人体运动......
    10. 《多传感器融合改进的机器人定位决策》PDF+DOC 在复杂的不确定环境里，采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低，并且易受干扰，可靠性较差。针对这一问题在粒子滤波器移动机器人SLAM算法的基础上，利用多传感器融合对算法进行改进，将观测信息进行特征级融合，充分利用各种传感器采集的冗余信息，并将融合后的观测信息分别用来估计机器人路径和环境特征的后验概率......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。