作者：徐鹏飞,张华,贾剑平,刘苏宜 单位：机械科学研究院哈尔滨焊接研究所;中国机械工程学会焊接学会 出版：《焊接》2008年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHAJA2008050110 DOC编号：DOCHAJA2008050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 水下焊接机器人视觉传感系统在焊接过程中实时的对焊缝图像进行提取，通过一系列的图像处理算法，识别出焊缝位置，得到焊缝与焊枪之间的位置偏差，通过控制算法，实现焊缝跟踪的目的。在图像提取的过程中，会有各种各样的干扰，如泥沙干扰、弧光干扰、水泡气泡干扰、水对光的散射等各种干扰。着重分析了水下焊接机器人视觉传感系统图像提取的各种干扰因素，并对各种干扰因素产生的原理加以研究分析，并在此基础上，对如何去除各种干扰因素的方法——“二步干扰因素去除法”进行了简要的分析。

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