作者：谢振宇,付庄,宋国强,陈祖盼 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2008年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2008040150 DOC编号：DOCJXYD2008040159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对电缆隧道的检测研制了一套电缆隧道综合检测机器人系统，该系统能够在隧道内，通过遥操作或者自主的方式自由行走，能够爬越一定高度障碍物，同时能够检测隧道内的工况，包括图像信息、气体信息等，并通过无线通信传输到地面供操作人员查看.同时还提出了基于行为的全自主行走控制策略与方法，包括机器人避障行为，逃离行为，以及机器人自主越障行为等，实验证明该机器人系统能够很好地完成任务。

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