《输电线路巡检机器人的设计与控制系统研究》PDF+DOC

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2. 《基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制》PDF+DOC 根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。实验结果表明：......
3. 《基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划》PDF+DOC 在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，实现机器人越障的自动控制.本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可行性。...
4. 《架空输电线路自主巡检机器人规划设计》PDF+DOC 针对架空输电线路巡检中，杆塔、导(地)线上存在诸多障碍物(防震锤、压接管、耐张线夹、悬垂线夹等)及其相对位置和形态不固定的特点，设计了1种能够自主行进、跨越障碍物的巡检机器人。通过本体控制系统规划、传感器识别系统和补给电源设计等关键技术的应用，使巡检机器人上线自主行进过程试验取得初步成功。结果表明：......
5. 《输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现》PDF+DOC 机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能；针对越障的实际问题，分析了越障过程的难点：障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题.根据传感器的输出，经过特定的算法，即可判断线路相对于机器人的空间位姿及能......
6. 《输电线巡检机器人越障机理与试验》PDF+DOC 分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现，巡检机器人采用双臂交替跨越障碍，越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制，当单臂悬架在架空地线上时，导致巡检机器人本体倾斜，另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难，有时甚至造成越障失败。为了解决......
7. 《架空输电线路自动巡线机器人》PDF+DOC 该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能指标进行了说明。...
8. 《超高压输电线路巡检机器人两种越障定位方法比较》PDF+DOC 将两种基于传感器信息的导线定位方法的特点和差异进行了分析和对比，得出方法Ⅱ的解算能力强于方法Ⅰ的解算能力，但由于方法Ⅱ的定位精度低于方法Ⅰ的定位精度，因此，选用方法Ⅰ进行野外作业。...
9. 《智能巡检机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC 本文阐述了国内外输电线路巡检机器人的研究现状。在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。分析了国内外几种具有代表性的巡检机器人的结构特点及存在的问题，探讨了巡检机器人机械本体、智能控制系统、在线电源供应、导航与定位技......
10. 《架空输电线路巡检机器人越障轨迹研究》PDF+DOC 提出了一种新的高压输电线路机器人越障轨迹的规划以及配合此轨迹所使用的空间定位方法，分析了轨迹规划的依据，阐述了机器人通过采用这种越障轨迹能够完成翻越防震锤的自主行走。实验结果证明该方法对于机器人的越障过程是有效的。...