作者：董海巍,陈卫东 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2008年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2008030010 DOC编号：DOCJQRR2008030019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着SLAM技术的不断发展，计算效率已经成为制约SLAM发展的主要因素.所提出的算法从稀疏化的角度对扩展信息滤波SLAM算法进行改进.根据信息矩阵几乎稀疏的特点，该算法在合理稀疏化信息矩阵的同时利用环闭合检测技术，不仅大大提高了算法的计算效率，而且所得到的估计结果也很精确.通过仿真对信息矩阵稀疏化、算法效率、重定位以及误差和协方差四个关键问题进行了分析.分别就室内具有摄像头的两轮机器人和室外具有激光雷达的四轮机器人的情况进行了实验讨论.仿真与实验结果表明了所提算法的有效性。

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