作者:叶涛 单位:黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版:《农机化研究》2018年第11期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFNJYJ2018110440 DOC编号:DOCNJYJ2018110449 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 为研究采摘机器人的数控技术,构建了欠驱动采摘机器人模型。基于农业采摘机器人成本、耗能及实地作业需求,构建的模型为后轮驱动模式,结构简单。实际工作过程中,通过车轮移动,机械手通过智能控制到达指定位置进行果蔬采摘。同时,从采摘精度角度出发对机器人的驱动及末端执行装置进行参数设计,通过PID控制实现对采摘机器人的自动采摘过程,构建出末端执行装置运动学矩阵方程,并在此基础上构建系统数控系统,实现其自动采摘等多元化功能,为后续相关研究提供参考。

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