《面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统》PDF+DOC

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4. 《基于激光测距雷达的室外移动机器人定位》PDF+DOC 采用激光测距雷达作为机器人的外部传感器，里程计和惯性导航系统作为内部传感器，对室外移动机器人环境地图已知情况下的定位问题进行了研究。根据定位系统的特点建立了系统的运动模型和观测模型，考虑到系统的不确定性，提出了一种基于混合模型的系统误差描述方法，同时采用扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行了融合，仿真试......
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7. 《基于日地月方位信息的月球卫星自主导航》PDF+DOC 采用自主导航技术，可以降低月球卫星的任务成本，提高其生存能力。现研究了利用太阳敏感器、地球敏感器和月球敏感器测量出的卫星-太阳、卫星-地球和卫星-月球方向矢量作为观测量，采用迭代最小二乘方法确定历元时刻的卫星状态，并以轨道预报的方式实现月球卫星的自主导航。对该自主导航算法进行了数学仿真，分析比较了敏......
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