作者：赵大威,姜力,黄海,金明河,刘宏 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2008年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2008070170 DOC编号：DOCHEBX2008070179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了突破目前假手功能的局限，提高使用者的认可程度，设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构，基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动，能进行自适应抓取；中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机，食指、拇指分别由一个电机驱动，其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和力矩传感器.控制系统由两个DSP控制板组成，不仅实现了基于两路肌电信号的假手动作识别，并且可以进行手指的位置和力矩控制.抓取实验显示这个假手具有很高的抓取能力和灵巧性。

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