作者：陈红亮,李文锋,胡伟华,宋威,张帆 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2008年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2008S10410 DOC编号：DOCHZLG2008S10419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以实验室研制的轮式自主移动机器人为平台，研究了基于室内无线传感器网络(WSN)的移动机器人路径跟踪问题.设计了以LPC2132微处理器控制为主、PIC系列单片机控制为辅的移动机器人分级控制系统，构建了一个基于Micaz模块和TinyOS组件程序的室内WSN实验平台，提出并实现了基于非线性改进型比例、积分及微分(PID)控制与航向跟踪控制策略的移动机器人路径跟踪控制.对设计的移动机器人系统进行了有效的路径跟踪实验，利用Matlab对实验数据进行了仿真，验证了其可行性和可操作性，为进一步实验提供了坚实的理论基础。

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