作者：董大为,李琳,张铁,谢存禧 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2008年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2008040380 DOC编号：DOCJCYY2008040389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种自动循线移动机器人的软、硬件结构，以及使其实现简单自动避障检测的方法。该机器人的处理器采用SST公司的SST89E564RD型单片机，以直流电机作为驱动，采用LM629运动控制芯片，根据PID算法对电机进行PWM脉宽调制控制。与完全依赖于传感器检测信号的避障机器人不同的是，该机器人利用LM629的位移控制模式，通过对期望位移与实际位移的比较来判断障碍物存在与否，进而做出相应的反应。这种检测方法简单易行，在相对稳定环境下具有较高的可靠性。

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