作者：韩红玲,崔志恒 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2008年第26期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2008260900 DOC编号：DOCWJSJ2008260909 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 移动机器人检测到电源电压较低时，给定位目标——充电装置发送无线电，充电装置收到无线电就发射红外线，对机器人进行导航。机器人不断采集红外信号，并用软件模拟脉宽调制的方法对驱动机器人双轮的电机进行实时控制，从而实现机器人对红外的跟踪。机器人检测到红外线信号较弱或者没有检测到红外线时，利用超声波、红外、红外光电等多种传感技术和经验丰富的专家系统进行避障、路径规划，无需图像处理，无需精确的环境模型，实现机器人以尽可能短的路径离开局部环境，快速跟踪红外线，最后准确定位于充电装置进行充电。

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