作者：王世华,胥布工,刘云辉,贾允毅 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2008年第01期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2008010090 DOC编号：DOCJQRR2008010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统，该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先，分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理，将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接，降低了网络可变时延对系统的影响.最后，长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性。

    📙 相关资料

    1. 《人机交互力觉临场感遥操作机器人技术研究》PDF+DOC 人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一，而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状，介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成，指出力觉临场感遥操作机器人面临的3个难题：力感知、力反馈和大时延力控制。针对以上问题，......
    2. 《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》PDF+DOC 针对配网带电作业机器人研制需求，设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先，采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件，并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件，实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互；其次，通过将主臂末端位置和姿态......
    3. 《力觉临场感遥操作机器人技术研究进展》PDF+DOC 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点。临场感(telepresence)技术是人机交互的核心。对临场感遥操作机器人技术的发展和现状作了回顾，对力觉临场感谣操作机器人的三大关键技术：传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延下的虚拟预测环境建模技术等进行了综述；对......
    4. 《基于证据理论的虚拟力机器人网络控制》PDF+DOC 将网络与机器人相连，延伸网络的应用领域，可以实现价格低廉的远程监视与操作，而远程控制成功实现的关键在于信息的正确获得。利用Dempster-Shafer对六个超声波传感器所获取的距离信息进行融合，而后连同速度信息提供给弹簧-阻尼器系统以构建虚拟力；力的信息通过编程映射到游戏杆上，变成操纵方向的约束力......
    5. 《力觉临场感遥操作机器人(1):技术发展与现状》PDF+DOC 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先，回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状，介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况；其次，对力觉临场感遥操作机器人......
    6. 《基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术研究》PDF+DOC 为了更加方便工作人员的操作和提高操作机器人的准确度，对基于3G网络的仿人机器人遥操作提示技术进行了研究。首先分析了基于移动网络的仿人机器人遥操作系统现状，在此基础上设计了基于移动网络的仿人机器人遥操作提示系统，该提示系统主要包括运动提示平台和操作机器人。...
    7. 《一个力反馈主从式操作机械手实验系统的实现》PDF+DOC 力觉临场感技术是一门遥控机器人作业领域中新兴的前沿技术，开展这方面的研究具有重要的实用价值。本文基于力觉临场感的工作原理，设计并实现了一个具有力反馈的单自由度主从式操作机械手实验系统，实验结果表明该系统初步实现了力觉临场感的设计思想。...
    8. 《遥控移动机器人触觉感知接口的实现》PDF+DOC 传感器技术在力反馈方面的发展促进了遥操作移动机器人技术的发展。在原有遥控技术基础上，增加了力反馈传感器，这样提供给远方操作者的除了图像和导航信息外，还有触觉信息，因此改进了遥控性能。文章描述了用力反馈操作杆实现的移动机器人触觉感知接口的软硬件实施方法，及通过网络实现的遥操作。...
    9. 《基于多传感器的空间遥操作机器人虚拟预测环境建模》PDF+DOC 虚拟预测环境技术是解决遥操作系统中时延问题的有力手段，但其有效性依赖于环境模型的精度。为了提高虚拟预测环境的建模精度，提出了基于多传感器信息融合的建模方法。首先根据CCD摄像机采集的图像建立虚拟环境模型的初始模型，再利用远地力觉和位置传感器信息对初始模型进行校验。为了观察命令在虚拟环境中的执行情况，......
    10. 《基于数据手套的力觉再现装置的设计》PDF+DOC 以CyberGlove数据手套为对象 ，通过一组特殊的机械结构、微电机及控制电路 ，使其具有力觉再现功能。在遥操作中 ，利用这种数据手套 ，结合图形仿真 ，操作者能够在本地虚拟环境中 ，充分掌握远地机器人与真实环境相互关系 ，实现良好的力觉临场感。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。