作者：张俊强,周军,丁希仑 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2008年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2008050030 DOC编号：DOCJDGC2008050039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求，设计了一种新型自适应二指夹持器。该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触，从而实现自适应夹持，夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上，对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型，机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制。最后通过轴孔装配实验，验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调。

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