《水下机器人关键技术研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《超短基线系统在ROV水下定位的应用研究》PDF+DOC 一、概述在实施水中消防作业、沉船打捞等救捞任务之前，首要的任务是要确切定位水下目标、了解水下情况。对海底失事船艇及其他沉没物的水下定位是一项关键且高难度的作业，水下定位一般是在概位搜索的基础上，利用声纳船及单(双)船拖扫方法并经潜水员水下探摸确...
2. 《潜水器导航技术研究现状与展望》PDF+DOC 作为一般工作在复杂海洋环境下的潜水器能否成功完成指定的工作任务与使命，导航技术是其关键技术之一。本文系统地介绍了潜水器上常用的导航方法及国内外发展概况，并深入分析各种导航方法的优缺点，给出潜水器导航应用实例，并对潜水器导航技术发展趋势进行了展望。...
3. 《水下机器人的研发及其应用》PDF+DOC 针对国内水下输油、输气管道的检测需求，开发了一种水下机器人。该机器人由控制箱通过电缆控制机器人的运动，机器人本体搭载有高清水下摄像机、多波束前视声呐、各种传感器等设备，能够在流速不超过3节、水深不超过300米的水域对水下管道进行巡检，实际应用表明：该机器人动作灵活、操作方便，满足实际需求。...
4. 《应用于姿态追踪的视觉无人机的开发》PDF+DOC 由于智能制造行业的发展需求，无人机的用途在无限扩大，同时也对无人机自主导航提出了极高的要求，以减少人为操作的干预。实现无人机姿态追踪功能是无人机自主导航的重要途径，而实现良好的无人机姿态追踪，不仅仅需要建立出色的姿态追踪算法，还要有恰当的无人机机械结构以及传感器设计阵列。现设计一种能应用于姿态追踪的......
5. 《基于幅值信息的随机有限集SLAM方法》PDF+DOC 针对水下机器人同步定位与地图创建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)方法在杂波密集及地图特征点多的水下环境中，存在地图特征点以及机器人自身位置估计精度较低的问题，提出一种基于幅值信息的随机有限集SLAM (AI-PHD-SLAM)方法。该方法利用地图特征......
6. 《超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究》PDF+DOC 以英国 Sonardyne公司的超短基线 (Ultra- Short Base L ine)为研究对象 ，研究了该系统在各种情况下的重复定位精度 ，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性 .实验结果表明...
7. 《水下机器人定位方法综述》PDF+DOC 机器人定位是指通过机器人传感系统实时获得其所在的位置和航向信息，是移动机器人完成复杂实际任务的基础。针对水中机器人，介绍了基于水声、基于GPS和基于概率等几种典型的水下定位方法。分别描述了这些方法的实现原理，并分析了它们的特点和存在的问题。最后，展望了该方向今后的发展趋势和应用前景。...
8. 《基于粒子群优化的多智能体强化学习算法在水下机器人定位系统中的应用》PDF+DOC 提出一种融合多传感器的超小型远程操纵型水下机器人(ROV)快速定位系统。利用基于粒子群优化的多智能体强化学习算法融合水下机器人超短基线定位声纳及位姿传感器信号，可提高ROV的定位速度。给出ROV定位系统试验平台硬件结构以及多线程、模块化的软件系统搭建方案。在船模实验池中进行ROV的定位验证，结果表明......
9. 《基于模糊神经网络的水下机械手的运动轨迹规划》PDF+DOC 运动轨迹规划对水下机械手的研究和设计具有重要的影响，本文提出了一种基于模糊神经网络的水下机械手的运动轨迹规划方法。文章首先简要叙述了水下机械手的发展现状和存在问题，然后通过分析抓取任务及环境信息的获取，对水下机械手进行了数学建模。接着重点阐述了规划器的结构及工作原理，最后通过仿真对轨迹规划方法进行了......
10. 《水下无人航行器及其路径规划技术的发展现状与趋势》PDF+DOC 路径规划技术是决定水下航行器(UUV)智能化水平高低的关键技术，它是自主导航中的一个重要组成部分。本文结合了水下机器人的研究现状、重点技术以及路径规划技术的研究概况，对UUV路径规划技术的发展趋势进行了阐述，并分析了路径规划技术的方法，主要包括智能化方法和多传感器信息融合方法等；最后对UUV路径规划......