作者：李润伟,蔡自兴,童宇 单位：中国人工智能学会;哈尔滨工程大学 出版：《智能系统学报》2008年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNXT2008040020 DOC编号：DOCZNXT2008040029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于ATM的思想为移动机器人探测狭窄环境提出了一种改进方法，使得在地图创建的精度上有一定的提升.虽然声呐传感器探测目标体的距离有较高的准确度，但声呐对目标的方位判断却存在一定的误差，借鉴了ATM的思想，所采用的声呐模型为均匀分布模型，设定了切线的角度变化范围并引入了权值，对目标的方位进行了误差修正，并且在MORCS-2机器人平台上进行了实时地图创建实验，验证了这种方法有着较好的精确性与可行性。

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