作者：汪鎏,张华,马国红 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2008年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2008S10130 DOC编号：DOCSHJT2008S10139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据，通过对电流处理，提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息，据此计算机器人的运动轨迹；使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝，并随焊缝调整焊枪姿态；同时根据不同情况调整焊接参数，在焊缝终点自动结束焊接过程.最后，基于工业机器人的实验数据仿真，验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明：焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数，且不需要另外附加传感器，使其成本降低和系统的复杂程度简化；焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化，且前进速度均匀，焊接角度有保证，对提高焊接质量很有益。

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