作者：连晓峰,郭培源,王小艺 单位：863机器人技术主题专家组;北方科技信息研究所 出版：《机器人技术与应用》2008年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJIQI2008020160 DOC编号：DOCJIQI2008020169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 精确的环境三维模型在公共服务、救援、军事侦察等领域有着重要作用，激光扫描传感器在环境三维模型重建中应用广泛。本文提出一种由pioneer3-AT移动机器人(数据采集平台)和SICKLMS200激光扫描仪(测量环境距离信息)组成的三维环境模型重建系统。利用Player/stage开放软件实现对移动机器人和激光扫描仪控制来进行激光扫描数据采集并采用JPEG-LS压缩算法对扫描数据进行压缩以提高数据传输率。在远程主机通过OpenGL技术对扫描数据进行处理以显示室内环境三维模型。实验结果表明，可得到较精确的3维环境模型。

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