作者：李基亮,肖南峰 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2008年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2008010610 DOC编号：DOCJSGG2008010619 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手(以下简称仿人机械手)，并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。首先，以现有的仿人机械手研究成果为基础，对仿人机械手进行了优化设计和实现；然后，以数据手套为示教源，对仿人机械手示教模型进行了研究，采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学，解决了示教运动映射问题。最后，利用仿人机械手进行了若干作业实验，实验结果证明了仿人机械手及其示教模型的正确性。

    📙 相关资料

    1. 《基于手势识别的多感应仿生机械手》PDF+DOC 本文设计一种基于手势识别的仿生机械手，整个仿生机械手采用3D打印制作，手指采用仿生肌腱传动结构。通过佩戴数据手套控制机械手完成同步动作。该机械手能够代替人类在危险或极端环境下完成作业，具有一定的实际应用的潜力。...
    2. 《基于力反馈数据手套控制的仿生机械手设计研究》PDF+DOC 仿生机械手具有与人手相似的外形，可代替人手完成高危工作。为了实现灵活抓取物体，根据人手结构的分析，采用腱驱动方式驱动手指关节。通过穿戴在手上的力反馈数据手套，实时控制机械手的运动；机械手上的压力传感器实时读取压力值，并传回数据手套，从而控制手套上的棘轮棘爪机构，实现力反馈。...
    3. 《基于数据手套的仿人机械手控制系统》PDF+DOC 为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能，设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统。提出了从14-传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式，提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果，解决了在线控制仿人机械手时运动......
    4. 《基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法》PDF+DOC 针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性，对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析，并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法，并加入了重力及其力矩补偿，为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。...
    5. 《仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现》PDF+DOC 主要设计和实现具有分布式触觉传感器的仿人机械手关节驱动及其控制系统。使用触觉传感器作为仿人机械手上各个触觉点的检测机构，确定其5个手指和手掌上的触觉点配置及相互关系，实现一个分布式触觉传感器。将分布触觉传感器安放在5个手指和手掌上与被抓取物体的直接接触点处，以增加分布触觉传感器探测范围和采集精度。研......
    6. 《基于手指动作的汉语拼音编码方法及发声手套的实现》PDF+DOC 提出一种手指动作的编码方法，能够与汉语拼音的声母和韵母具有一一映射关系，基于这种编码方法，可以利用低成本的手套，构建能够发声的手套。介绍两种发声手套的实现方法，一种是利用工控机为控制器的实现方法，另一种是利用STM32 ARM芯片为控制器的实现方法，并给出实用化系统的改进方向。...
    7. 《机器人及其控制》PDF+DOC 本文首先介绍机器人的组成和功能，然后说明如何用微计算机进行控制，以实现上述功能。...
    8. 《基于虚拟现实的太空操作仿真技术研究》PDF+DOC 为了降低现有地面设备在训练航天员操作效果方面与实际太空操作的较大差异性，提出一种新的训练手段-基于虚拟现实的太空操作仿真，分析其意义、研究内容，讨论实现方法，给出虚拟现实实现系统原理和仿真流程图并作简单分析，构建太空操作仿真的原型系统和试验基础平台。最后通过实例验证该系统及其仿真方法的有效性和实用性......
    9. 《道格拉斯-普客算法在数据手套数据优化中的应用》PDF+DOC 数据手套因为其逼真的人机交互方式，在虚拟现实中越来越广泛地得到应用，尤其在工业装配、仿真手术、控制及手势识别等多个领域。通过分析数据手套的数据特征，运用道格拉斯普客算法，解决了大数据量下的数据手套交互时间延迟问题。通过改进优化数据方法，实现了数据在输入设备采集时大量数据的优化，将数据手套的数据进行优......
    10. 《解剖约束条件的数据手套校正及其在机械臂控制中的应用》PDF+DOC 通过对人手解剖约束条件的分析，把解剖约束条件应用于数据手套中的独立传感器和交叉—耦合传感器的校正，对校正结果进行了分析，使得数据手套能够采集到更准确的人手运动信息，并将校正后的数据手套应用到机械臂的控制中。实验表明，校正之后的数据手套能够更准确地采集信息，极大改善了机械臂控制中的精确性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。